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伺服电机是若何完成精准定位?若何懂得它的闭环特点?

2019-2-22 16:43| 来源:电工进修网| 检查: 6637| 评论: 0

摘要: 伺服体系(servo mechanism)是使物体的地位、方位、状况等输入被控量可以或许跟跟随输入目标(或给定值)的随便任性变更的主动控制体系。那么伺服电机是若何完成精准定位,若何懂得它的闭环特点,明天我们就来讲说。起首 ...
伺服体系(servo mechanism)是使物体的地位、方位、状况等输入被控量可以或许跟跟随输入目标(或给定值)的随便任性变更的主动控制体系。
那么伺服电机是若何完成精准定位,若何懂得它的闭环特点,明天我们就来讲说。起首我们看下交换伺服体系的构成,由伺服驱动器和伺服电机构成。这里我们重要讲述伺服驱动的任务道理,电机只是一个履行机构。驱动器的构造简图以下,和变频器的主电路类似,电源经过整流,逆变,完成从AC→DC→AC的转换。


伺服驱动器构造简图
输入旌旗灯号/敕令可所以地位、速度、扭矩等控制旌旗灯号,对应伺服电机的三种控制形式,每种控制形式都对应着环的控制,扭矩控制是电流闭环控制,速度形式是速度闭环控制,地位形式则是三闭环控制形式(扭矩、速度、地位)。下面我们对地位形式的三闭环停止分析:


地位形式的三闭环控制
上图中M表示伺服电机,PG代表编码器,最外面的蓝色的代表地位环,由于我们终究控制的是地位(定位),内环分别是速度环和电流环(扭矩环),地位形式下速度环和电流环作为保护环防止掉速控制和过载以确保电机恒速运转和电机电流恒定。我们重点看下地位环是若何确保电机可以或许精确改变给定的角度。
假设我们给定脉冲为1个,此时反应脉冲为0,脉冲误差△p=1,输入到控制器中,这时候辰驱动电路控制IPM逆变器产生SPWM波驱动伺服电机改变,留意这个SPWM波和我们plc发脉冲的方波是不一样的,时电机带动编码器改变收回反应脉冲,这个时辰△p=0,电机停止输入,1个脉冲定位完成。全部从收回脉冲到接收反应脉冲的过程就是一个闭环过程,从而确保电机可以或许准肯定位,脉冲的数量决定定位的间隔,脉冲的频率决定电机的转速。

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