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伺服电机应用过程当中的PID参数整定

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发表于 2019-9-8 17:11:01 | 只看该作者 |只看大年夜图 回帖嘉奖 |倒序浏览 |浏览形式
伺服电机作为高精度的履行电机,在应用过程当中,为达到电机的最优性能,常须要调剂其运转PID参数。要停止伺服电机PID控制参数的整定,就须要先大年夜致明白伺服电机的基来源基本理。
伺服电机基来源基本理 伺服电机的道理图
以上为伺服电机的控制道理图。其控制过程包含3个控制环,由内到外为电流环、速度环、地位环。由此完玉成部伺服电机运转过程的稳定控制。
电机参数整定在应用的过程当中,对伺服电机参数整定的过程当中,须要调剂的是速度环和地位环。普通情况下,电机的电流环是不须要调剂的,按照默许参数便可(电流环的调剂须要婚配电机的参数目标,关于一个成套的产品,其参数是不变的,故电流环参数不须要调剂)。速度环跟随性越好,电机刚性越强;反之,电机运转越柔和。地位环不该出现超调,超调后会表示为电机逾越目标地位又前往。

PID运转曲线
1、整定过程
  • 先撤消地位控制环(将其参数设置为0)
  • 整定速度环(先加比例参数,超调后再加积分参数)
  • 整定地位环(不该出现超调)
2、速度环
速度环参数的整定,可以调剂电机照应速度的快慢。

速度环曲线
在调剂的过程当中应存眷设置速曲线与运转速度曲线的变更,为包管电机的快速照应,其运转过程可以许可必定范围的超调。
在须要快速照应的场景,可以将电机的速度曲线的跟随性调剂的强一些,即使运转曲线尽能够地按照设置曲线运转;若运转场景不须要快速照应,则可以将速度曲线的跟随性摊开一些,如许电机运转会加倍安稳柔和。
3、地位环
地位环参数的整定,调剂电机运转的终究地位的精确性。地位环参数调剂的过程当中,不该出现超调景象。不然,电机将会出现逾越运转定位地位,乃至出现运转震动的景象。若运转过程当中出现此成绩,极能够出现安然成绩,故应特别留意。

地位环曲线


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